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消防機器人的主板主要分為上層系統板,包括微處理器,指示燈,按鈕等。 下面板主要包括A / D采樣模塊,電機驅動模塊和穩壓電源模塊。
消防機器人的上層系統板設計為將來可在其他平臺上獨立使用,因此該電路包括電源電路,復位電路,JTAG調試電路等,并配備了三個LED,四個KEY, 和BEEP作為系統輸入Output設備。
電源電路使用簡單的三端穩壓器IC,添加鉭電容器和陶瓷電容器進行濾波,并在MCU的電源輸入處再次使用鉭電容器和104陶瓷電容器進行濾波,以防止MCU因電源意外復位 波動,確保系統穩定可靠運行。
復位電路使用集成的復位芯片CAT1025,該芯片支持高電平和低電平復位以及加電和手動復位方法。 它還在內部集成了EEPROM,并通過IIC總線與MCU通信,并且可以存儲一些系統常用??的配置信息。
通常情況下,MCU的吸收電流大于驅動電流,因此LED以通用方式連接,即LED陽極連接至3.3V電源,負極連接至I /。 O端口,可以減輕MCU的驅動負擔。
此外,系統板上還保留了豐富的擴展接口,例如串行端口,IIC和USB端口。 USB工作指示器接口在不使用時也可以用作普通的I / O端口。
為了使系統板易于放置并防止在單獨使用時發生短路,將連接器母插座焊接在系統板的背面,并與安裝在下板正面的公插座對接。
消防機器人的下層有許多功能接口,因此將來可以即插即用。 下部板的外圍放置有連接器和大型分立設備,中間區域(即系統板)位于系統板下方。 不需要插入和移除四個小型電源電路和聲音檢測電路,從而節省了空間并且不與上層交互。 董事會聯系。
下部板上有十個用于傳感器的A / D插槽,兩個用于控制轉向器的PWM輸出,兩個直流電動機驅動器,兩個用于連接電動機代碼輪反饋的邊沿捕獲輸入以及帶電源的四針UART和IIC。 一路走來。
標準間隔墊放置在消防機器人的其他閑置地方,以使系統擴展其他功能。
在消防機器人控制板的設計過程中,考慮到系統的可重用性和靈活性,采用了兩種雙面板連接的設計,即上層是ARM系統板,下層是系統附加功能擴展板。這種設計還降低了PCB設計的復雜性。 SMD組件被廣泛用于PCB設計中,從而提高了系統的穩定性。
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